Kelten- und Römerzeit

um 4000 v. Chr
Durchgehende Besiedlung setzt ein, nachdem bereits in der Mittelsteinzeit (12.-5. Jahrtausend v. Chr.) die ersten Spuren menschlicher Ansiedlung im Raum des heutigen Rottenburg zu datieren sind.

8.-3. Jh. v. Chr.
Im Bereich Rottenburgs besteht eine frühkeltische Siedlung, deren Nekropole sich im Bereich des "Lindele" befindet.

um 85/90 n. Chr.
Die antike Siedlung Sumelocenna, an der römischen Fernstraße Bad Cannstatt - Schweiz gelegen, wird während der Regierungszeit des römischen Kaisers Domitian auf dem Boden des heutigen Rottenburg gegründet.

Mitte des 2. Jh.
Sumelocenna wird Hauptort einer "Civitas", (entspricht einer Gebietskörperschaft), die wohl das gesamte mittlere Neckarland umfasst. Das ummauerte und mit Türmen gesicherte römische Rottenburg zählt zu den bedeutendsten Siedlungen im rechtsrheinischen Gebiet der römischen Provinz Obergermanien.
Das römische Sumelocenna wurde über eine 7 km lange Wasserleitung mit Quellwasser aus dem Rommelstal versorgt. Im Stadtgebiet gab es mehrere öffentliche Bäder.

um 260
Nach dem Ansturm der Alamannen auf das Decumatland fällt der Limes und die Römer ziehen sich hinter die Rheingrenze zurück. Auch Sumelocenna wird aufgegeben und verfällt.
Die Alamannen besiedeln die Stadt nicht neu, sondern gründen eigene Dörfer. Die bedeutendste dieser Siedlungen ist Sülchen, das Sitz der Gaugrafen wird.