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 Das anmutig auf beiden Seiten des Neckars gelegene Dorf beging 1987 seine 750-Jahr-Feier: 1237 wurde in einer Urkunde Graf Burkhards III. von Hohenberg ein "Buoringarius" erwähnt. Als Teil der Grafschaft Hohenberg gelangte der Neckartalort 1381 an Österreich. Im 14. Jh. war die Ortsherrschaft geteilt (Schenk von Stauffenberg bzw. von Bochingen/von Mannsperg), sie wurde jedoch vor 1454 von Österreich in einer Hand vereint und an den Rottenburger Hans Eicher (oder Ycher) als Lehen gegeben. Bieringen kam 1476 durch Kauf an die Herren von Ehingen. In jener Zeit stand rechts des Neckars noch ein Wasserschloß. Das Patronat der zugehörigen Pfarrkirche St. Petrus (Erstnennung 1275, Kirchenheiliger 1333), der heutigen Friedhofskapelle, stiftete 1405 Österreich dem Kloster Rohrhalden bei Kiebingen. Links des Flusses, inmitten des Dorfes, ließ Burkhard von Ehingen vor 1485 eine Burg erbauen. Die Herrschaft Bieringen der Herren von Ehingen, die seit 1545 auch die Blutgerichtsbarkeit als kaiserliches Lehen besaßen, zählte zum Ritterkanton Neckar und Schwarzwald.
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 Nach häufigem Besitzwechsel (Herren von Wernau, von Ow-Hirrlingen, Grafen von Attems) kam das Dorf 1788 durch Kauf an die Freiherren von Raßler und 1805 unter württembergische Staatshoheit (1807 zum Oberamt Horb). Die Ortspolizei und die niedere Gerichtsbarkeit lagen bis 1825 in Händen der Freiherren von Raßler (Patrimonialamt Weitenburg).
Bieringen wurde am 1.4.1972 in die Stadt Rottenburg eingegliedert. Gleichzeitig kam der Ort dadurch vom Landkreis Horb zum Landkreis Tübingen.
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